往復(fù)式超高速機(jī)械手模組在瓦楞紙板飛剪行業(yè)的成功案例

在高速連續(xù)的進(jìn)料系統(tǒng)中移動(dòng)的材料，如果需要切割成一個(gè)特定的長度時(shí)，通常會(huì)應(yīng)用到飛剪技術(shù)。飛剪技術(shù)通常應(yīng)用在紡織、印刷、醫(yī)療和食品包裝等行業(yè)中。飛剪可以有效地對移動(dòng)中的材料進(jìn)行切割，相比先對材料進(jìn)行固定，然后再切割的傳統(tǒng)解決方案，飛剪可以大大提升產(chǎn)量。

通常飛剪系統(tǒng)以龍門支撐架的形式安裝切割工具（剪切刀），而這個(gè)龍門架裝置通常安裝于往復(fù)式機(jī)械手模組上，龍門架由往復(fù)式機(jī)械臂模組來帶動(dòng)而執(zhí)行往復(fù)移載運(yùn)動(dòng)；在切割之前，當(dāng)色標(biāo)傳感器或紙板長度檢測元件檢測到后，往復(fù)式機(jī)械手模組立即朝被切對象運(yùn)行方向加速運(yùn)行，并加速到與被切材料相匹配的速度，使切刀軸與被切對象處于相對靜止?fàn)顟B(tài)，同時(shí)到達(dá)設(shè)定的切割長度位置時(shí)切刀執(zhí)行橫向切割任務(wù)。切割完成后往復(fù)式機(jī)械手模組和切刀機(jī)構(gòu)迅速回歸至原點(diǎn)位置，準(zhǔn)備執(zhí)行下一飛切任務(wù)。

在這種類型的應(yīng)用的解決方案中包括超高速往復(fù)式機(jī)械手模組、色標(biāo)檢測或紙板計(jì)長裝置、切刀裝置及運(yùn)動(dòng)模組、位置控制及者其他精密裝置等。 在如上應(yīng)用中整個(gè)飛剪項(xiàng)目中，被切對象（紙板）的運(yùn)行速度為 320 米/分鐘，以秒為單位為 5.33 米/秒，但對往復(fù)式機(jī)械手模組的性能及動(dòng)態(tài)響應(yīng)等要求就非常高。系統(tǒng)必須要求往復(fù)式機(jī)械手模組在 1 秒鐘內(nèi)的時(shí)間完成啟動(dòng)、加速、與紙板速度同步跟隨、切割完成后減速換向、迅速減速回歸至原點(diǎn)位置，即起始位。在整個(gè)過程中動(dòng)態(tài)響應(yīng)為微妙級(jí)，其最高速度必須大于紙板運(yùn)行速度的兩倍還要多，即往復(fù)式機(jī)械手模組運(yùn)行速度至少必須要大于 10.66 米/S，經(jīng)過實(shí)測和計(jì)算其實(shí)際速度超過 12M/S。整個(gè)執(zhí)行過程要求往復(fù)式機(jī)械手模組位置精度準(zhǔn)、加減速及運(yùn)動(dòng)速度快、性能穩(wěn)、重復(fù)性高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)強(qiáng)等要求。


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